海底采矿车的定位方法及系统

本发明涉及深海勘探领域，公开一种海底采矿车的定位方法及系统，以提高定位精准度。方法包括：提取AUV对待作业目标区域勘探过程中关键帧拼接成全局地图；在采矿车到达目标区域后，标定巡检机器人与采矿车之间的相对方位关系及与海底之间的高度；在采矿车作业过程中，巡检机器人以第一摄像头采集采矿车的图像，根据采集的采矿车图像得出与采矿车之间的距离、及维持与采矿车相对方位关系的姿态调整信息；同时，巡检机器人根据与海底的标定高度以第二摄像头实时采集正下方的海底图像，根据当前海底图像在全局地图中进行图像匹配，然后根据匹配图像在全局地图的经纬度结合巡检机器人与采矿车之间的距离和相对方位关系得到采矿车的定位信息。