一种基于运动发散量的人形机器人分级受扰恢复控制方法

本发明公开了一种基于运动发散量的人形机器人分级受扰恢复控制方法，该方法通过IMU和状态信号实时检测机器人质心位置和速度来估计外力干扰，对估计出的外力进行死区滤波和记忆衰减处理后，基于线性倒立摆模型计算当前运动发散量，根据估计的外力修正运动发散量的实际偏移方向并计算其相对于零力矩点的偏移量，通过计算偏移量的最大安全阈值将受扰程度分为轻微、中等和严重三级，针对不同等级采用相应的恢复策略，最终根据修正的落地点规划实时摆动腿路径以供机器人跟踪控制，实现机器人的自适应受扰恢复。