一种激光振镜飞行加工系统的路径与速度协同规划方法及设备

本发明提供一种激光振镜飞行加工系统的路径与速度协同规划方法及设备，属于激光振镜飞行加工技术领域，建立宏平台相对于目标轨迹的变动范围；确定状态点间的迁移条件，形成状态转移约束条件；基于稳态动作空间和状态转移约束，迭代生成满足运动学约束的宏平台轨迹，输出初始型值点序列；提取稳态动作空间中的生存核子集，将生存核嵌入协同规划框架；采用五次B样条曲线拟合初始型值点，生成满足动力学约束的高精度宏平台轨迹；逐点计算微平台的轨迹，确保微平台轨迹在最大加工范围内满足加工要求。让激光振镜飞行加工系统能在满足设备物理约束的前提下，高效、精准地规划出宏微平台协同运动轨迹，提升加工稳定性与产品质量。