摘要
本发明提供一种基于越野场景点云特征匹配初始化定位方法，所述方法包括：步骤1，获取全局定位，判断车辆位置的偏差；步骤2，当车辆位置偏差小于阈值T1时，转步骤6，当车辆位置偏差大于阈值T1且小于阈值T2时，获取雷达点云，去除其中的障碍点云，再将点云转换至全局坐标系；步骤3，加载车辆附近的点云地图；步骤4，将原地初始化文件中的参考点云与加载的点云地图中的待配准点云进行匹配，判断匹配后的位姿是否达到初始化需求；步骤5，若否，则转步骤4，继续匹配，若是，则获取当前全局定位，转步骤6；步骤6，将激光点云地图分割为多个子地图，对子地图进行特征提取，将其与全局地图进行匹配，完成激光特征匹配定位。
