一种考虑交叉口冲突车辆轨迹分布的自动驾驶车辆轨迹控制方法

本发明涉及一种考虑交叉口冲突车辆轨迹分布的自动驾驶车辆轨迹控制方法，通过求解轨迹控制模型，获取每个时刻自动驾驶车辆的加速度和方向盘转角，轨迹控制模型用马尔可夫决策过程表述，以奖励函数最大作为优化目标，并考虑自动驾驶车辆加速度、速度和转向角取值范围约束条件。充分考虑人工驾驶车辆潜在的轨迹不确定性，对自动驾驶车辆轨迹进行优化控制，保障通行安全；采用长短时记忆法预测人工驾驶车辆的轨迹分布范围，设计基于强化学习的控制算法获取自动驾驶车辆的加速度和方向盘转角。考虑交叉口内部冲突车辆的轨迹分布，在略微牺牲效率的情况下，大幅提升自动驾驶车辆的安全性。