一种基于无人机协作的爬壁机器人定位与路径规划方法

本发明公开了一种基于无人机协作的爬壁机器人定位与路径规划方法，包括基于激光雷达和相机的点云与图像数据，构建并更新三维地图；基于三维地图，利用无人机识别爬壁机器人二维码并结合自身定位与地面控制单元的交叉验证、融合修正，得到爬壁机器人的精确定位信息；同步感知数据更新地图，基于获得的定位信息和地面控制单元的全局规划路径，并优化攀爬轨迹；对爬壁机器人的定位信息和环境信息，无人机采用轨迹预测控制算法调整姿态，同时通过路径规划实时规避突发障碍物。本发明通过激光视觉融合SLAM、无人机协同作业增强环境感知能力，并结合动态地图与视觉词袋优化实现对爬壁机器人的作业地图构建、精确定位与路径规划以及自主导航避障等功能。