基于LoRa通信的无人机防碰撞方法及其系统

本发明公开了基于LoRa通信的无人机防碰撞方法及其系统，属于多无人机避险技术领域；方法为：构建自组网通信架构，实现飞行状态广播与同步；采用时空对齐算法对多源数据进行融合，并构建以本机为中心的动态空域态势图；计算预计交汇点的时间窗口与空间重叠概率；计多优先级动态协商协议，支持无人机集群在无中心节点的场景下自主决策；通过协同避障算法动态调整飞行路径、速度及高度。本发明通过扩频调制技术与自适应功率控制机制，实现10km级以上超视距通信覆盖；通过融合运动学预测模型与风险量化算法，实现碰撞威胁的毫秒级识别与分级响应，达成全局最优避让策略，有效避免集中式决策带来的通信延迟与计算瓶颈，确保复杂空域下的实时协同避障能力。