一种基于DDPG-MPC协同控制的无人艇路径跟踪控制方法

本发明公开了基于DDPG‑MPC协同控制的无人艇路径跟踪控制方法，包括如下步骤：步骤1：构建无人艇动力学模型、环境扰动模型；步骤2：构建包括DDPG算法和MPC控制器的路径跟踪控制模型；将DDPG算法的输出作为MPC控制器的一部分输入，将MPC控制器的输出以及执行机构的反馈作为DDPG算法的一部分输入；步骤3：在DDPG算法的Critic网络中的输入层与全连接层之间嵌入LSTM以及动态加权机制；步骤4：通过训练好的路径跟踪控制模型进行无人艇路径跟踪控制。本发明实现了更灵活、精准的无人艇路径跟踪控制，减少了策略训练过程中的振荡和过拟合现象，大幅提升了训练稳定性与路径跟踪的鲁棒性。