受限水域三维路线规划方法、系统、设备及介质

本发明涉及水下航线规划领域，提供受限水域三维路线规划方法、系统、设备及介质，包括获取目标水域的水下地形图，确定路径端点；确定水域尺寸，根据水域尺寸得到椭圆变换矩阵，确定转换矩阵；确定拉伸系数，通过拉伸系数计算拉伸高度，从而确定随机点并通过椭圆变换矩阵和转换矩阵对随机点进行椭圆变换，得到变换随机点；根据圆柱半径生成偏置优化圆柱，存在障碍物时，改变圆柱半径并更新偏置优化圆柱，在偏置优化圆柱中根据路径端点确定生长方向，路径生成算法生成初始路径；根据顶部安全界限约束、障碍物安全约束和航行器角度约束对初始路径进行约束，得到水下航行器航行的目标路径。本发明可以快速得到较为平滑的目标路径。