基于高斯过程状态空间模型的多智能体机动目标跟踪方法、系统及设备

本发明公开了基于高斯过程状态空间模型的多智能体机动目标跟踪方法、系统及设备，方法包括：利用高斯过程建立未知的目标运动学模型和传感器观测模型；基于滑动窗口机制对智能体收集到的观测数据进行局部分析，并将智能体对目标的状态进行局部估计；基于降秩高斯过程模型对未知的目标运动学模型和传感器观测模型进行近似；计算近似后的未知的目标运动学模型和传感器观测模型的目标状态的过程似然与观测似然，并推导出目标状态的后验分布；利用交替方向乘子法最大化目标后验分布从而获得目标状态的最大后验估计。本发明有效发挥了多智能体系统的优势，实现在模型未知情况下的机动目标跟踪，具有良好的估计精度和鲁棒性。