一种考虑质心侧偏角的路径跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种考虑质心侧偏角的路径跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及路径跟踪领域，该方法包括以路径曲率为前馈控制补偿，利用频域控制系统的终值定理，根据车辆状态信息对路径进行稳定误差分析，得到包含前馈控制补偿的系统的稳态误差；根据所述包含前馈控制补偿的系统的稳态误差确定航向关系；所述航向关系为汽车路径跟踪的期望方向、汽车的航向角和质心侧偏角之间的关系；根据所述车辆动力学模型基于控制器构建代价函数；对所述代价函数进行线性约束整合，得到二次规划问题；对所述二次规划问题，利用所述航向关系进行求解，得到前轮转角。本申请能提高路径跟踪精度和稳定性。