一种水空多旋翼采样飞行器控制方法及系统

本发明提供一种水空多旋翼采样飞行器控制方法及系统，涉及水空两栖飞行器控制技术领域，其方法包括获取飞行器在水空环境中的传感器数据，构建状态空间模型并输出飞行状态；通过任务规划层生成采样任务路径，通过介质自适应层判断飞行环境并切换控制模式，通过执行控制层生成执行信号；通过监测上下表面水压差，采用水下压差平衡控制法调整浮力舱充排水状态，采用推进器协同控制算法调节推进器的倾角与转速并生成反水流推力；当飞行器到达采样点时，制动推进器并调整机械臂姿态直至采样头对准目标，执行采样动作并记录采样数据，从而可以对飞行器进行高精度定位与姿态控制，确保其在水空跨介质作业时的控制逻辑的无缝切换与协同。