一种肾内科辅助肾穿刺装置

本发明公开了一种肾内科辅助肾穿刺装置，属于肾穿刺技术领域,包括病床，所述病床底部固定设置有多个支撑腿，所述病床两侧均固定设置有固定板，两个所述固定板一侧均滑动连接有第二滑块，通过红外呼吸监测模块实时捕捉患者呼吸频率与幅度，结合丝杆编码器、驱动齿轮角度编码器等运动感知模块，精准获取肾脏因呼吸产生的位移数据。智能控制系统基于力感知模块的六维力传感器数据，驱动第一步进电机与第二步进电机调整龙门架位置，同时通过机械臂关节编码器反馈实时调整穿刺针角度，实现对肾脏呼吸运动的动态补偿。该机制可将呼吸导致的穿刺偏差控制在±0.5mm范围内，显著提高穿刺定位精度，避免因呼吸运动造成的样本质量不佳或手术风险。