摘要
本发明属机器人减速器技术领域，具体涉及日本RV减速器的改进，一种机器人长寿命轻量化CQ双摆线中空减速器，包括内摆线齿圈、行星架、双偏心中空轴、摆线轮、轴承及其他零件，其特征在于：双偏心中空轴上的偏心段通过RN轴承连接摆线轮，摆线轮齿啮合内摆线齿，驱动行星架实现传动输出，构成单级摆线减速机构；采用凹‑凸双摆线传动结构，提高承载力。其技术效果：(1)长寿命：整机的精度寿命达到13000h，为现有RV减速器6000h的两倍多；(2)轻量化：去掉了现有RV减速器中的行星级，实现了轻量化；(3)适应强：采用凹‑凸双摆线传动结构，增大了减速比，提高了承载力，更适用于人形机器人摆线关节模组。
