一种应用于四足机器人的机身自平衡控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，提出一种应用于四足机器人的机身自平衡控制方法，所述机身自平衡控制方法包括以下步骤：S1：实时检测斜坡角度和四足机器人的姿态偏移数据，姿态偏移数据包括横滚角偏移量和俯仰角偏移量；S2：将斜坡角度和姿态偏移数据传输至主控系统；S3：主控系统根据姿态偏移数据，执行分区补偿控制：当存在横滚角偏移时，生成左右腿部高度补偿指令，控制机器人伸缩左侧腿部与右侧腿部；当存在俯仰角偏移时，生成前后腿部高度补偿指令，控制机器人伸缩前侧腿部与后侧腿部；S4：通过迭代执行分区补偿控制，使机身重新回到水平位置并维持平衡状态。