倾转旋翼型短距垂直起降飞机悬停控制方法及装置

本申请涉及飞行控制技术领域，特别涉及一种倾转旋翼型短距垂直起降飞机悬停控制方法及装置，其中，方法包括：构建包含倾转旋翼动力系统的短距垂直起降飞机悬停非线性动力学模型；将短距垂直起降飞机悬停非线性动力学模型转换为高阶全驱系统模型，以设计状态跟踪控制器；基于神经网络设计自适应律，估计短距垂直起降飞机悬停非线性动力学模型中的非线性项；将非线性项反馈至状态跟踪控制器，以进行悬停模态稳定控制。由此，解决了相关技术中，由于基于动态逆的悬停控制方法需大量线性化处理、作动器动态特性差异显著且控制器需通过反复仿真与实验验证闭环性能，进而导致飞行器的多执行机构解耦效率低下、鲁棒控制性能不高等问题。