一种扭转和盘曲聚合物驱动的自回弹刚柔耦合仿人机械手

本发明涉及一种扭转和盘曲聚合物驱动的自回弹刚柔耦合仿人机械手，包括五根手指、手掌、手指固定组件、手掌背部回弹线路组件、手掌心部驱动线路组件和手掌外壳，其中手掌通过手指固定组件将手指固定在手掌上端，手掌心部驱动线路组件用于驱动手指进行动作，手掌背部回弹线路组件用于恢复手指的动作状态，手掌外壳包括手掌上壳和手掌下壳，分别固定在手掌上下两面。本发明手掌心部驱动线路组件中包含扭转和盘曲聚合物，通过扭转和盘曲聚合物驱动手指弯曲，手掌背部线路组件中包含拉簧，通过拉簧让手指弯曲后实现自回弹。这种装置具备重量轻、结构紧凑、柔顺性好等优点，适用于工业机器人末端执行器、仿人手、智能假肢等场合。