摘要
本发明涉及一种基于像素雕刻的手术器械三维重建和标定方法，提供一种实时标定系统，包括：位置感知图案，设置于手术器械上，用于辅助手术器械的重建和定位；视觉定位系统，用于检测手术器械上的位置感知图案，并提取手术器械外形轮廓；控制系统，用于位置感知图案特征信息的检测与识别、手术器械三维重建、手术器械尖端及尖端法向量的获取和实时定位；所述实时标定系统用于术前准备阶段对于手术器械的三维重建及注册，包括：位置感知图案非平面三维模型的增量式重建、手术器械三维重建、手术器械尖端及尖端法向量校准。该方法可以为手术器械提供更高精度且更可靠的实时导航定位。
