摘要
本发明属于机器人动力学参数辨识技术领域，为了解决现有辨识方法准确性差和鲁棒性差等问题，提出一种机器人动力学参数辨识方法、系统、设备及介质，建立机器人关节力矩模型；采用有限傅里叶级数生成机器人激励轨迹，在满足机器人本体的物理限制和现实物理空间碰撞约束下对机器人激励轨迹进行优化，进而确定为辨识的输入数据；建立物理一致性矩阵的对数欧式度量凸近似正则项；利用Sigmoid作为权重对最小二乘加权，用双内循环交替求解惯性参数与非线性摩擦模型直至残差收敛。本发明能快速获得与长时激励相当的辨识精度且无需对非线性摩擦模型进行预辨识，计算效率大幅提升。
