摘要
本公开提供了一种机械臂定位方法、机械臂、定位装置、清理装置，机械臂定位方法包括获取机械臂上人工施加的作用力、机械臂的实际位置和目标位置；判断作用力、实际位置和目标位置是否满足预设条件；响应于满足预设条件，对机械臂进行位置补偿，直至实际位置和目标位置的偏差满足收敛条件；当偏差满足收敛条件，对机械臂进行定位，得到机械臂的最终位置。本公开通过获取机械臂上人工施加的作用力、实际位置和目标位置，依据预设条件进行判断，并在满足条件时对机械臂进行位置补偿，直至偏差收敛到定位阈值，能够有效提高机械臂的定位精度。
