基于虚实交互的虚拟手抓握感知与外骨骼力反馈映射方法

本发明涉及一种基于虚实交互的虚拟手抓握感知与外骨骼力反馈映射方法，属于虚拟现实技术领域，该方法包括：搭建手部外骨骼，实时读取关节数据；计算虚拟手的各个关节坐标系相对虚拟世界的位姿；根据计算得到的虚拟手的各个关节的位姿，驱动虚拟手实现与手部外骨骼的实时同步运动；实时监测虚拟手与数字对象的碰撞和接触事件，计算虚拟手与数字对象交互时的虚拟交互力；计算出手部外骨骼的各个手部外骨骼电机所需输出的反馈力矩，通过手部外骨骼的电机控制器驱动电机输出相应的反馈力，实现对人手的力反馈。本发明的方法可以增强虚拟现实应用中的交互真实感，使用户能够更加自然、沉浸式地与虚拟环境进行交互，提升用户体验。