基于CT影像与腔镜视频融合的术中肺结节定位方法及系统

本发明公开了基于CT影像与腔镜视频融合的术中肺结节定位方法及系统，首先基于术前高分辨率CT数据构建包含肺结节位置的三维肺模型；术中利用腔镜视频流通过三维重建技术生成实时肺表面模型；采用特征点提取与匹配算法，结合非刚性配准技术实现术前模型与术中动态模型的精准配准；通过空间坐标映射建立肺结节在实时腔镜视野中的投影显示，并开发动态补偿算法解决呼吸运动与器械操作引起的组织形变问题，本发明显著提高肺结节切除的完整性和手术安全性，同时通过增强现实技术将虚拟结节位置叠加至腔镜视频画面，为外科医生提供直观的术中导航。本发明有效解决了传统方法依赖金属标记物、无法适应术中组织形变等技术瓶颈，具有临床实用价值。