多机器人自主导航建图方法及设备

本发明提供了多机器人自主导航建图方法及设备，采用全局规划器通过多重图神经网络学习机器人和前沿点之间的神经距离，用于图匹配的亲和矩阵构建；基于图匹配的亲和矩阵，然后通过可微分的线性分配层，解决二分图匹配问题，为每个机器人分配唯一的前沿点作为目标点位姿。采用局部规划器和的运动控制器，根据机器人的当前位姿、估计的目标点位姿和构建的2D栅格地图，规划无障碍移动轨迹，并执行具体动作。重复此流程直到完成建图。本发明能够有效地克服现有技术的局限性，实现在最短时间内完成场景地图的完整构建。