摘要
本发明提供了一种具有动态滑轨补偿的无人机机械臂协同控制系统，涉及无人机控制技术领域，包括多源数据采集模块、数据融合处理模块、动态位姿矩阵更新模块和滑轨补偿控制模块，所述多源数据采集模块用于同步采集无人机的IMU、视觉里程计和激光雷达的传感器数据；所述数据融合处理模块用于基于扩展卡尔曼滤波算法对传感器数据进行融合，输出无人机在统一坐标系下的位姿估计；所述动态位姿矩阵更新模块用于根据位姿估计和目标位姿，实时更新目标位姿矩阵，并计算位姿误差；本发明通过扩展卡尔曼滤波实现IMU、视觉里程计、激光雷达数据的融合，将不同传感器优势互补，提升无人机位姿变化的感知精度和响应速度，为补偿控制提供数据基础。
