一种结合物理信息的轻量多智能体运动预测方法

本发明公开了一种结合物理信息的轻量多智能体运动预测方法，步骤包括：对交通参与者的历史轨迹和地图信息进行矢量化编码，并根据每个智能体位置定义若干局部区域；引入物理信息对每个智能体进行局部区域的特征聚合；综合考虑道路信息，将局部区域进行全局交互；基于全局交互结果，输出多智能体的未来轨迹。本发明使用局部交互建模和全局交互建模的层次化设计，减少计算冗余，降低其计算复杂度，使其更适用于大规模多目标预测任务。在交互学习时，引入物理先验和物理约束，避免错误学习无效关系。