一种基于可变车间距的混行车辆防碰撞预警方法

本发明涉及一种基于可变车间距的混行车辆防碰撞预警方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：设置包括传统人驾车、自动驾驶车和网联自动车的混合交通场景，获取本车及前车当前时刻车辆状态信息；计算不同类型车辆的行车安全距离；建立基于元胞自动机的传统人驾车跟驰模型，建立基于智能驾驶员模型的可变车间距控制模型，建立基于协同自适应巡航控制模型的可变车间距控制模型；通过所建立的模型分别对传统人驾车、自动驾驶车和网联自动车进行控制；获取当前车辆与前车的实际车间距，判断实际车间距与行车安全距离之间的比例，若满足碰撞预警触发条件则按不同级别触发不同的碰撞预警行为。本发明能够提高混行车辆场景下防碰撞预警的有效性。