一种电缆沟巡检机器人路径规划方法、设备及介质

本发明公开了一种电缆沟巡检机器人路径规划方法、设备及介质，通过多传感器融合构建电缆沟三维语义地图，结合激光雷达与深度相机精确识别电缆支架、悬挂电缆及障碍物空间分布。采用改进的定向路径搜索算法，集成防火墙通行时序逻辑与升降平台运动学约束，生成多模态巡检路径。巡检过程中实时感知环境变化，通过动态路径优化引擎在线调整路径，并基于历史数据迭代优化规划策略，引入数字孪生系统实现路径预验证，采用强化学习优化防火墙交互效率与异常处理能力。本发明解决了复杂电缆沟环境中路径规划实时性差、设施交互可靠性低的技术难题，显著提升巡检效率与安全性。