一种面向足式机器人的半实物仿真平台及方法

本申请提供一种面向足式机器人的半实物仿真平台及方法，平台包括测控单元、运动控制器、四足机器人三维虚拟模型、传感器；方法包括：步骤1，首先搭建四足机器人仿真模型以及碰撞检测模型；步骤2，基于平台分别验证基于Trot步态的四足机器人全方位运动控制方法以及基于简化倒立摆模型的大型四足机器人鲁棒运动控制方法。本申请通过半实物仿真验证平台验证通讯接口和算法性能的过程，根据此过程，实现对实际样机平台控制调试之前的模拟验证，为实际样机平台的调试提供先验支撑。