应用口腔扫描的牙齿种植机器人定位方法

应用口腔扫描的牙齿种植机器人定位方法，包括机械臂和安装于机械臂上的末端执行器，所述末端执行器上安装有用于制备种植窝洞的牙科钻针和用于获取口腔三维特征的设备探头，且设备探头电性连接有用于采集设备探头所采集的图像数据和用于空间位姿计算的计算机；包括以下步骤，获取患者口腔信息，牵引末端执行器至所需种植处，执行口腔三维特征获取，坐标比对完成设备探头与患者口腔的位姿关系确认；与现有技术相比，利用生物口腔三维特征定位避免了外置标志器成本高、易受外界干扰、充填物不可控的随时间形变导致定位不准确的问题。