基于GNSS和双目视觉的高拱坝施工振捣参数识别方法

一种基于GNSS和双目视觉的高拱坝施工振捣参数识别方法：将GNSS定位设备、云台以及热红外双目相机安装在振捣台车顶部；通过设置在工控机上的热红外双目相机标定模块来对热红外双目相机进行标定，并求解得到左右相机的内参矩阵、畸变系数和外参矩阵；采用热红外双目相机对高拱坝施工过程中振捣台车的振捣棒进行拍摄，左右相机同步拍摄，获取振捣棒对应左右相机的照片；通过对拍摄到的照片进行处理和识别，得到振捣棒在图像中的坐标信息；设置在工控机上的控制系统，根据图像中振捣棒的坐标信息对云台发出指令，控制云台俯仰和偏航角度，使振捣棒一直处于图像中央位置。本发明的方法具有设备少，安装简单方便，设备机械干扰小等特点。