基于库普曼模型的机器人控制方法、装置及机器人

本申请提供了一种基于库普曼模型的机器人控制方法、装置及机器人。本申请的方法应用于机器人中的控制器（部署有库普曼模型和控制模型），方法包括：获取机器人在当前时刻的第一运动状态数据和控制目标；将第一运动状态数据输入库普曼模型，得到机器人在下一时刻的第二运动状态数据，库普曼模型中各参数的值是根据所述机器人在多个不同运行环境中的运行结果确定的，运行环境包括非仿真类的运行环境，各参数中包括目标参数，各目标参数在各运行环境中的重要程度均大于预设程度；将第一运动状态数据、第二运动状态数据以及控制目标输入控制模型，得到机器人在下一时刻的控制指令；执行控制指令。本申请可显著提升对机器人的控制精度。