一种索驱动并联机器人动态避障与性能优化的重构方法

本申请公开了一种索驱动并联机器人动态避障与性能优化的重构方法，涉及索驱动并联机器人技术领域，该方法包括：将末端执行器的无碰撞路径离散化为n个采样点；基于障碍物的几何约束，规定出索点的可调范围，构建优化目标函数；求解各个路径点下，不同出索点坐标组合的系统刚度矩阵与柔索张力总和；采用优化算法求解满足约束的最优出索点坐标，生成动态重构位姿序列。本申请通过集成动态避障与多目标优化技术，显著防止柔索与障碍物之间的干涉，在满足运动连续性及力学约束的前提下，提高系统在复杂环境下的运行可靠性和整体性能，优化机器人的动态响应与工作能力。