一种面向复杂环境感知的语义辅助半监督轻量化单目深度估计方法、电子设备及可读存储介质

本发明属于机器人技术和计算机视觉领域，具体涉及一种面向复杂环境感知的语义辅助半监督轻量化单目深度估计方法、电子设备及可读存储介质。本发明步骤为：S1、组建数据集；S2、监督训练教师模型；S3、伪标签生成；S4、半监督训练学生模型；S5、通过深度估计将图像生成深度图。本发明通过辅助语义分割任务改进深度估计，通过语义辅助感知，为机器人在复杂环境中提供更丰富的语义信息，帮助机器人更好地理解场景，从而更准确地估计深度。同时使用教师学生模型，学生模型模仿教师模型的输出，从而获得更优的特征表达能力，使机器人在深度估计时更准确地理解图像内容和场景结构，本发明能够满足机器人在复杂环境中对实时性和高效性的要求。