基于学习策略的水工隧洞测绘无人机路径规划方法

本发明涉及一种基于学习策略的水工隧洞测绘无人机路径规划方法，适用于测绘地理信息获取技术领域。该方法包括：基于目标水工隧洞的环境，生成栅格地图，栅格的边长基于无人机与障碍物的最小安全距离确定；将栅格地图中每个可通行的栅格视为一个状态，基于无人机在栅格地图中从格栅中心点运动到相邻格栅中心点的运动方向构建动作集合；基于待规划路径的起止点，结合栅格地图中的状态和动作集合，采用改进型Q‑learning算法进行路径规划，得到第一路径方案；利用准均匀B样条函数对第一路径方案进行平滑化处理，得到第二路径方案；所述改进型Q‑learning算法采用启发式奖励函数。