一种应急室内导航微型无人机航线规划方法

本发明涉及一种应急室内导航微型无人机航线规划方法，其步骤为：构建初始室内威胁图像，建立安全性能最大化适飞区提取模型，实现室内导航网络构建及局部最短飞行路径规划，利用导航幅角排序算法规划全局飞行航线，完成旅行商算法的最优三维无人机飞行航线优化。本发明是考虑到航线经济性、救援人数和飞行安全性等的飞行航线规划问题。其算例结果表明，利用导航幅角排序算法在无人机紧急情形下能保障飞行安全的微型无人机任航线规划，该方法能够给室内微型无人机导航提供有效飞行航线同时提高了人员撤离的效率和安全性。