一种基于双IMU的蛇形机器人位姿估计方法

本发明公开了一种基于双IMU的蛇形机器人位姿估计方法，属于机器人技术领域，方案包括以下步骤：S1、实时获取位于头部的IMU1和位于尾部的IMU2的两组三轴加速度信息与三轴角速度信息；S2、解算IMU1与IMU2的位移与角度信息；S3、以IMU1所在位置作为机器人坐标系原点，并计算坐标映射矩阵；S4、根据两个IMU的信息估计所有关节角度；S5、根据关节角得到整个机器人的位姿。本发明利用安装在机器人头部连杆和尾部连杆的两个IMU，简化了结构，计算量减少，结合卡尔曼滤波实现稳定准确的位姿估计，满足了SLAM实时性要求。