分层式机械臂自碰撞检测方法及装置

本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种分层式机械臂自碰撞检测方法及装置。分层式机械臂自碰撞检测方法包括：建立机械臂各连杆和关节的几何包络模型，计算任意两个几何包络模型的最短距离；判断各最短距离是否均大于安全阈值；若是，则输出“安全”信号；若否，则利用预先训练的机器学习模型，对机械臂的姿态进行碰撞风险评估，输出碰撞概率；判断碰撞概率是否小于判别阈值；若是，则输出“安全”信号。本发明提供的分层式机械臂自碰撞检测方法及装置，具有较高的判别精度及实时性。