摘要
本发明涉及一般的控制或调节系统技术领域，具体为寿司式S型分层水平自驱传动的菌蔬方舱种植系统。系统包含数据采集模块、路径规划与调度模块、电机驱动控制模块、环境调控模块及中央控制器。系统通过传感器网络实时采集环境参数、载具状态与作物生长信息，并构建系统状态向量。中央控制器结合启发式路径规划算法、自适应PID控制算法、模型预测控制算法与基于深度强化学习的DQN优化策略，分别实现载具路径优化、电机驱动精控、舱内环境预测调控与系统闭环反馈优化。该系统具备轨道调度灵活、运行响应高效、环境控制精细、智能化水平高等优点，能够在多品类作物共舱种植场景中实现分区精细管理与系统持续优化演化。
