基于自适应时延估计的绳驱动机械臂轨迹跟踪控制方法

本申请公开了基于自适应时延估计的绳驱动机械臂轨迹跟踪控制方法，属于柔性机械臂控制技术领域。该方法首先，建立n自由度的机械臂动力学方程；进而，确定自适应时延估计项；然后，根据自适应时延估计项和滑膜面，确定自适应时延估计控制器；最终，基于自适应时延估计控制器，对机械臂进行轨迹跟踪控制。该方法通过设置自适应时延估计控制器，提升了控制性能，减小了控制误差，具有较好的自适应能力，可以适应机械臂的不同工作状况。