一种可重构连接点的巨型望远镜子镜安装机器人装置

本发明公开一种可重构连接点的巨型望远镜子镜安装机器人装置，属于精密仪器设备领域；机器人装置由上至下依次包括：动平台上层、动平台中层和动平台下层。动平台上层的四周分别固定有一个用于连接起重机构的垂直绳索。动平台中层的四周分别固定一个具有出索机构的机械臂，可控制四个水平绳索的连接点固定和长度。配合起重机构的垂直绳索移动，重构和控制四个水平绳索的连接点和长度，能够对所述安装机器人装置位置的进行大空间范围调节。所述动平台下层设置有六自由度机构，其安装架下端设置有用来夹持镜片的夹爪。从而实现大工作空间、重载荷条件下的子镜安装、拆卸等装配维护任务。