多轮协同配合斜向双分裂X射线检测方法及机器人

本发明属于电力机器人技术领域。特别涉及一种多轮协同配合斜向双分裂X射线检测方法及机器人，包括布置在机器人本体上的行走机构、发射机组件和接收板组件；行走机构，包括交叉驱动轮、交叉辅助轮和支撑辅助轮，交叉驱动轮包括交叉布置的第一驱动轮和第二驱动轮，交叉辅助轮包括交叉布置的第一辅助轮和第二辅助轮，交叉辅助轮布置在第一驱动轮和第二驱动轮之间，进行多轮协同配合的稳定行走控制，待机器人移动到压接金具的位置后，通过发射机组件和接收板组件的配合，进行上导线和下导线的压接金具的检测；本发明实现了X射线检测机器人在有分流补强线的斜向双分裂导线上的稳定行走，保证了压接金具X射线检测的精度。