一种基于DMP的机械臂模仿学习方法和装置

本发明提供一种基于DMP的机械臂模仿学习方法和装置，属于机器人技术领域，包括：用运动基元的方法拟合轨迹；根据示教或仿真轨迹，由最小二乘法得到运动基元的权重；提出一种新的轨迹重生成方法，通过设定新的起始点、终止点或缩放系数，生成具有相同几何特征的新轨迹；提出一种新的轨迹通过点策略，使得生成的新轨迹能够通过特定关键点；应用高斯过程，生成通过特定点的高阶平滑轨迹；用加权平均的方法生成满足几何特征的高阶平滑曲线；将生成的新轨迹代入新的DMP模型，建立动态系统模型；根据动态系统模型，用关节速度轨迹驱动机械臂关节，实现速度控制。本发明能够减少大量相似的工业编程工作，提高轨迹规划与控制的灵活性与效率。