一种葡萄采摘机器人末端装置及方法

本发明是一种葡萄采摘机器人末端装置及方法，包括壳体，所述壳体的一侧固接有电缸，所述电缸的输出端连接并往复驱动有滑块，所述滑块的上表面设有剪刀，下表面设有夹指，分别用于剪切和夹持果梗，所述壳体底部设有安装支架，所述安装支架的一侧设有深度相机，另一侧通过法兰盘结构与相应的采摘机器人的机械臂末端相连。本发明减轻了末端装置的自重，简化了电路控制的复杂度，装置稳定可靠，减少了采摘失败情况下机械臂不必要的运动规划，极大的提高了采摘效率。