一种遥操作的机械臂控制方法和装置

本发明涉及机械臂远程控制技术领域，公开了一种遥操作的机械臂控制方法和装置，其技术方案要点是，包括：S1、获取主端操控信息，根据主端和从端之间的映射关系进行映射处理，得到从端的期望操控信息；S2、将期望操控信息转换成末端笛卡尔速度，并设置优化指标为最小跟踪误差；S3、将优化指标和从端物理关节约束都转换为QP问题的标准形式，得到标准QP问题；S4、对标准QP问题进行求解，得到从端的期望关节运动信息，能够实现最佳的跟随策略，可以不影响主端直觉操作，保证从端运动连续平稳。