摘要
本发明公开了一种机器人抓取的未知物品实例分割系统及方法，属于机器人视觉感知技术领域，包括以下步骤，S1、超像素生成；S2、RGB‑D超像素融合；S3、补丁级特征提取；S4、生成补丁对；S5、Transformer编码器；S6、补丁对关系分类；S7、图构建和实例划分。本发明通过将RGB图与深度图的超像素分割图进行融合，有效整合了多模态信息，强化了边界和几何特征的表达。同时，构建超像素补丁对，并利用多层Transformer的自注意力机制捕获超像素间的复杂依赖，大幅提升了模型对复杂场景中不规则和遮挡目标的分割能力。此外，设计了基于补丁对关系的二分类器以及图结构推理策略，使得模型能够在无类别先验条件下，通过局部关系聚合实现精确的未知物品实例分割。
