一种面向液压机械臂的智能渐近运动控制方法及系统

本发明公开了一种面向液压机械臂的智能渐近运动控制方法及系统。该方法为：首先建立多自由度串联液压机械臂系统的非线性数学模型；其次基于多层前馈神经网络，对系统遭受的内源不确定项进行估计；然后构建针对系统其他不确定项的鲁棒控制律，并设计液压机械臂系统智能渐近运动控制器；接着设计多层前馈神经网络更新律；最后选取液压机械臂系统智能渐近运动控制器参数。本发明能够在不需要液压机械臂转动惯量信息的前提下实现各关节渐近跟踪控制，提高系统在复杂工况下的跟踪性能、适应性和可靠性。