一种透明培养皿的位姿识别方法及相关设备

本申请涉及培养皿识别技术领域，提供了一种透明培养皿的位姿识别方法及相关设备，该方法包括：获取透明培养皿的左相机图像和右相机图像；对左相机图像进行分割和轮廓识别，得到左相机图像的第一图片构造点集，并对右相机图像进行分割和轮廓识别，得到右相机图像的第二图片构造点集；根据第一图片构造点集和第二图片构造点集构建最优化问题和约束条件；在约束条件的约束下对最优化问题进行求解，得到左相机图像中每个角点在左相机坐标系下的三维角点坐标；根据所有三维角点坐标计算透明培养皿在左相机坐标系下的位置和姿态。该方法能够提高透明培养皿的位姿识别的精确度。