一种基于纯双目视觉的透明细胞培养皿三维定位方法

本发明实施例中提供了一种基于纯双目视觉的透明细胞培养皿三维定位方法，属于图像处理技术领域，具体包括：通过双目相机采集图像；对样本数据集进行标签处理；使用训练集训练目标模型，并将矫正后的图像输入训练好的目标模型，提取透明细胞培养皿的局部图像；生成预测框对应的热力图，并据此提取预测框对应的二维角点坐标；将二维角点坐标转化到双目相机坐标系下；利用三维角点坐标计算透明细胞培养皿在双目相机坐标系下的关键点信息；获取机械臂底座相对于双目相机的坐标转换矩阵，据此将双目相机坐标系下的关键点信息转换到基座标系下的关键点信息；控制机械臂对透明细胞培养皿进行抓取。通过本发明的方案，提高了定位效率、精准度和适应性。