一种多自由度增材料制造装置及方法

本申请提供一种多自由度增材料制造装置及方法，涉及增材制造技术领域。一种多自由度增材料制造装置包含六轴机器人、底座、X轴转动机构、Z轴转动机构和两个动态纠偏机构，所述六轴机器人上设置有打印喷头；所述X轴转动机构架设于所述底座，所述X轴转动机构包括同步带组件；所述Z轴转动机构架设于所述X轴转动机构的转动端，所述Z轴转动机构的转动端为旋转平台，所述旋转平台通过所述Z轴转动机构的驱动发生转动；所述X轴转动机构和所述Z轴转动机构配合所述六轴机器人协同完成打印工作；两个所述动态纠偏机构对称设置在所述X轴转动机构的两侧，通过所述动态纠偏机构的弹性变化对所述同步带组件实现动态约束、实时防跑偏。