工件焊接方法、装置、系统、存储介质和程序产品

本申请涉及一种工件焊接方法、装置、系统、存储介质和程序产品。方法包括：获取多个工件之间的焊缝对应的焊接示教位置信息；基于焊接示教位置信息，检测目标焊道的起始点对应的起始点偏移量；获取当前子焊道与下一子焊道之间的焊道夹角，并根据焊接示教位置信息、起始点偏移量以及焊道夹角，检测目标焊道的焊接偏移位置信息；根据焊接偏移位置信息，控制协作机器人沿着目标焊道，在多个工件之间进行焊接。采用本方法能可靠进行工件焊接。